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非標機械手廠家設置工具坐標系時，適合采用的方法主要取決于機械手的特性、應用場景以及的便捷性。
1. 直接輸入法
方法描述：
直接輸入法是指通過輸入工具坐標系TCP（工具點）相對于默認工具坐標系原點的x、y、z坐標值，以及所需工具坐標系方向相對于默認工具坐標系方向的回轉角w、p、r的值來設定工具坐標系。這種方法適用于已知工具尺寸和位置參數(shù)的情況，可以快速準確地設置工具坐標系。
適用場景：
當機械手所使用的工具尺寸和位置參數(shù)已知，且需要快速設置工具坐標系時，可以采用直接輸入法。
2. N點法（包括三點法、四點法等）
方法描述：
N點法是通過縱機械手以不同的位姿讓新原點與某固定點接觸，通過求解得到新原點與初始點的偏移量，從而設定工具坐標系。其中，三點法是基本的方法，通過示教三個點（原點、X軸正方向點、Y軸正方向點）來定義工具坐標系。四點法則是在此基礎上增加了一個點，用于更準確地定義工具坐標系的姿態(tài)。
適用場景：
當機械手需要頻繁更換工具或在不同應用場景下工作時，N點法（特別是三點法和四點法）因其靈活性和準確性而備受青睞。這種方法不需要預先知道工具的準確尺寸和位置參數(shù)，只需通過示教即可快速設置工具坐標系。
3. 傳感器輔助法
方法描述：
隨著傳感器技術的發(fā)展，一些先進的機械手可以通過集成傳感器（如激光傳感器、視覺傳感器等）來輔助設置工具坐標系。傳感器可以實時工具的位置和姿態(tài)信息，并將其反饋給控制系統(tǒng)，從而自動計算并設置工具坐標系。
適用場景：
對于需要高精度、高自動化程度的機械手應用場景，傳感器輔助法是一種的工具坐標系設置方法。它可以顯著提高設置精度和效率，并減少對人員技能的要求。
在選擇適合非標機械手設置工具坐標系的方法時，需要綜合考慮機械手的特性、應用場景、便捷性以及成本等因素。對于大多數(shù)非標機械手而言，N點法（特別是三點法和四點法）因其靈活性和準確性而得到廣泛應用。然而，在特定應用場景下，如需要高精度、高自動化程度的場合，傳感器輔助法可能更為適合。同時，對于已知工具準確尺寸和位置參數(shù)的情況，直接輸入法也是一種快速有效的選擇。
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