伺服機械手的分類

　　按運動坐標型式分類：

　　（1）直角坐標式伺服機械手 臂部能夠沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部能夠前后彈性（定為沿X方向的移動）、擺布移動（定為沿Y方向的移動）和上下升降（定為沿Z方向的移動）（張軍，馮志輝，2004）；

　　（2）圓柱坐標式伺服機械手 手臂能夠沿直角坐標軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸滾動（定為繞Z軸滾動），亦即臂部能夠前后彈性、上下升降和擺布滾動；

　　（3）球坐標式伺服機械手臂部能夠沿直角坐標軸X方向移動，還能夠繞Y軸和Z軸滾動，亦即手臂能夠前后彈性（沿X方向移動）、上下搖擺（定為繞Y軸搖擺）和擺布滾動（仍定為繞Z軸滾動）；

　　（4）多關節式伺服機械手這種伺服機械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的銜接（肘部）以及大臂和機體的銜接（肩部）均為關節（鉸鏈）式銜接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下搖擺，大臂可繞肩部搖擺多角，手臂還能夠擺布滾動。（孫桓等，2006）

　　3. 按驅動方法分類：

　　（1）液壓驅動伺服機械手以壓力油進行驅動；

　　（2）氣壓驅動伺服機械手以壓縮空氣進行驅動；

　　（3）電力驅動伺服機械手直接用電動機進行驅動；

　　（4）機械驅動伺服機械手是將主機的動力經過凸輪、連桿、齒輪、間歇組織等傳遞給伺服機械手的一種驅動方法。

　　4. 按伺服機械手的臂力巨細分類：

　　（1）微型伺服機械手臂力小于1㎏；

　　（2）小型伺服機械手臂力為1——10㎏；

　　（3）中型伺服機械手臂力為10——30㎏；

　　（4）大型伺服機械手 臂力大于30㎏。