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手臂的結構要緊湊細巧，才干做手臂運動輕捷、靈敏。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導軌也能使手臂運動輕捷、平穩。
此外，對了懸臂式的伺服機械手，還要考慮零件在手臂上安頓，就是要核算手臂移動零件時的重量對回轉、升降、支撐中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很晦氣，偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升降時還會發生一種沉頭現象，還會影響運動的靈敏性，嚴峻時手臂與立柱會卡死。
所以在規劃手臂時要盡量使手臂重心通過回轉中心，或離回轉中心要盡量挨近，以削減偏力矩。關于雙臂一同操作的伺服機械手，則應使兩臂的安頓盡量對稱于中心，以抵達平衡。
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