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按機械手手臂的不同運動方式及其組合狀況，其座標型式可分為直角座標式、圓柱座標式、球座標式和關節式。因為本機械手在上下料時手臂具有升降、縮短及反轉運動，因而，選用圓柱座標型式。相應的機械手具有三個自由度，為了彌補升降運動行程較小的缺陷，添加手臂搖擺組織，然后添加一個手臂上下搖擺的自由度。三軸機械手
機械手的手部構造方案設計，為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部構造設計成可替換構造，當工件是棒料時，運用夾持式手部;當工件是板料時，運用氣流負壓式吸盤。
考慮到機械手的通用性，一起因為被抓取工件是水平放置，因而手腕必須設有反轉運動才可滿意作業的要求。因而，手腕設計成反轉構造，完成手腕反轉運動的組織為反轉液壓缸。
機械手平時維護使命留心事項：五軸機械手
1、12個月如期檢討整理電線接頭、插頭、插座。
2、24個月擺布轉換氣缸端蓋密封件、檢討氣管、接頭號。
3、油壓緩沖：此類配件屬供應商保修一年或150萬次，必需要如期轉換。
4、單軸伺服機械手分為簡略型、多功用機械手的各行動全部依托于氣源推進，必需氣源不變不堅定性小、無水。
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做工精密 壽命長
