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三軸機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑成品的部件。因?yàn)樽⑺艹善返男螤睿藜?xì)，重量及外表特征等方面存在著區(qū)別，因而注塑機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。
夾持式手部的首要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的成品，它對所抓取的成品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動組織和驅(qū)動設(shè)備構(gòu)成。三軸伺服機(jī)械手關(guān)于夾持式手部，進(jìn)行設(shè)計(jì)選用時首要思考以下幾點(diǎn)： 五軸機(jī)械手
（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動；
（2）手指應(yīng)具有滿足的開關(guān)規(guī)模；
（3）手指對成品應(yīng)具有必定的夾持精度；
（4）手部對成品應(yīng)具有必定的適應(yīng)能力，且要求三軸伺服機(jī)械手手部能耐受注塑成品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
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