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三軸機械手臂通常指的是具有三個旋轉關節的機械手臂。為了實現軌跡規劃和運動控制，常用的算法包括逆運動學算法和軌跡生成算法。
1.逆運動學算法：逆運動學算法用于根據末端執行器的期望位置和姿態來計算每個關節的角度。常見的算法包括解析法和數值法。解析法適用于簡單的幾何結構，能夠直接通過數學公式求解關節角度；而數值法則適用于復雜的結構，通過迭代計算逼近目標位置和姿態。
2.軌跡生成算法：軌跡生成算法用于規劃執行器的運動軌跡，以實現平滑、高效的運動。常見的軌跡生成算法包括插補算法和軌跡優化算法。插補算法通過插值計算出關節的運動軌跡，如線性插值、樣條插值等；軌跡優化算法則通過考慮動力學、碰撞檢測等因素，對軌跡進行優化，以實現高效、安全的運動。
三軸機械手臂的軌跡算法實際應用中通常結合以上算法，由控制系統綜合運用，以實現準確、穩定的運動控制。在實際應用中，還需要考慮到工作環境、負載、動態特性等因素，綜合考慮多種算法和實時控制策略。
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