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三軸機械手是指具有三個運動自由度的機械手，可沿著三個坐標軸進行運動，通常用于精密加工、裝配、搬運等工業領域。其機械部分主要包括以下幾個方面。
首先，基礎部分。三軸機械手的基礎部分是安裝在地面上的支架，其主要作用是提供平穩、牢固的支撐，保持機械手的穩定性和精度。在基礎部分上還需要設置電纜支架和安全門等，以便維護和安全操作。
其次，臂部結構。臂部是三軸機械手的重要組成部分，其結構采用類似人臂的分段設計，由多個關節組成，形成可旋轉、可伸縮、可抓取和可放置等多種動作。臂部材料通常采用鋁合金、碳纖維等輕量化材料，以降低重量和慣性，提高機械手運動的速度和精度。
第三，驅動部分。驅動部分是機械手的關鍵組成部分，主要由電機、減速器、傳動機構和控制系統等構成。電機提供動力，減速器和傳動機構將電機的高速旋轉轉化為機械手所需要的低速高扭矩輸出，控制系統則控制各個關節的運動和坐標軸的移動。
第四，夾持器和末端執行器。夾持器和末端執行器是機械手的手部，主要用于抓取、放置、旋轉、切割等動作。夾持器的結構和材料根據不同的應用領域和工作件的形狀和大小而定，常用的夾持器包括機械爪、氣動夾爪、電磁吸盤等。末端執行器通常采用電機、氣動或水壓等方式進行驅動，可實現旋轉、切割、噴涂等動作。
綜上所述，三軸機械手的機械部分由基礎部分、臂部結構、驅動部分、夾持器和末端執行器等多個部分組成，各部分之間密切協作，才能實現機械手的高速、精密、多功能運動。
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