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三軸機械手有哪些執行機構?
（1）三軸機械手手部
即直接與工件接觸的有些，通常為反轉型或直動型。氣動機械手手部為兩指或多指，根據需要分為外抓式和內抓式，也能夠用負壓式或真空式的空氣吸盤。（首要用于吸冷的或外表潤滑的零件）和電磁吸盤。傳力組織形式多樣，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、繃簧式、重力式。
（2）三軸機械手腕部
是銜接手部和臂部的部件，并可用來調理被抓物體的方位，以擴展氣動機械手的動作規模，使之更靈巧，有更強適應性。手腕有獨立的自由度。有反轉運動、上下搖擺、左右搖擺。通常腕部設有反轉運動再添加一個上下搖擺即可滿足作業請求，有些動作較為簡單的機械手，能夠不設腕部，直接用臂部運動驅動手臂搬運工件。使用最為廣泛的手腕反轉運動組織為反轉液壓氣缸，它構造緊湊，靈巧但反轉視點小，且嚴厲密封，否則難以確保穩定的輸出扭矩。因此在請求較大反轉角的情況下，選用齒
條傳動或鏈輪及輪系構造。
（3）三軸機械手臂部
手臂部件是氣動機械手的重要握持部件。它是支撐腕部和手部（包含作業或夾具）并股動他們做空間運動。
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